国际空中机器人大赛（International Aerial Robotics Competition，IARC）的宗旨是展示和验证国际先进无人机自主导航技术最新进展的一项综合性国际赛事。清华大学信息学院戴琼海教授团队在无人机视觉自主导航研究上取得重要进展。依靠整个团队在立体计算视觉方面雄厚的理论与技术积淀，清华大学THRONE代表队在来自世界7个国家的32支高校代表队中脱颖而出，成为第23届国际空中机器人大赛中完成第6代任务“隐秘行动”的唯一一支研究队伍，从而也成为继斯坦福大学、卡耐基梅隆大学、柏林工业大学、佐治亚理工学院和麻省理工学院等之后的新一个冠军队伍。

　　国际空中机器人大赛始创于1991年，由国际无人系统协会（Association for Unmanned Vehicle Systems International，AUVSI）举办并赞助，通过设置独特的任务目标以展示和验证无人机自主导航领域的最新成果。每代任务相对独立，完成之后进入下一代任务，至今已完成5代任务。开赛20多年以来，有来自世界10多个国家的60余所高校代表队参赛。第6代任务于2010年发布，要求参赛无人机从室外窗口进入室内未知环境，感知走廊等空间环境并进入目标房间，搜寻并拾取任务标的物——存有重要资料的U盘，放置替代U盘后返回。整个过程要求无人机完全自主飞行，不允许任何人工干预和使用包括GPS等在内的外部定位设备，完全依靠机载传感器进行自主定位、导航和控制。可以说，第6代任务的设置从一定程度反映了国际同行在无人机控制、自主导航等方面的综合研究实力。清华大学代表队成功夺冠得益于整个团队在视觉导航理论、高动态环境压缩采样与三维重建等基础研究上的成果积累，以及在飞行器室内厘米级自主高精度定位、未知环境感知和控制等方面取得的重要技术突破。

　　该项工作受到尊龙凯时委和科技部973计划等的大力资助。

　　实验室网址: http://media.au.tsinghua.edu.cn/uav/intro.jsp

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